仲训杲 副教授

联系方式：

zhongxungao@163.com

研究方向：

机器人智能化，人工智能与机器人交叉应用

个人简介：

博士，硕士生导师，副教授，主要从事智能机器人感知与控制、人机交互、多传感器融合、机器人抓取操作、机器人手眼协同控制、机器人行为决策、深度学习理论及应用等研究。作为项目负责人主持国家自然科学基金项目、福建省高校杰出青年科研人才计划项目、福建省自然科学基金项目、厦门市青年创新基金项目、福建省教育厅科技项目、企业技术委托项目等10余项课题的研究。在国内外学术期刊和国际会议上发表论文30余篇（SCI、EI收录20余篇），申请/授权国家发明专利6项，作为主要参与人员出版专著1部。IEEE Member、中国自动化学会会员，国家自然科学基金评审专家，福建省杰出青年科研人才，厦门理工学院鹭江学者，IEEE-TIE、 IEEE-TII、IEE-TASE、 IEEE-T-SMC、IEEE-TM、机器人顶会 ICRA，IROS、自动化学报、控制与决策等审稿人。主持福建省本科教育教学改革研究项目1项，获厦门理工学院说课竞赛二等奖。

教育与工作经历

2007年毕业于南昌大学电子信息工程专业获学士学位；2011年毕业于广东工业大学机械电子工程专业获硕士学位；2014年毕业于厦门大学控制理论与控制工程专业获博士学位；2015至2019厦门理工学院讲师；2019至今厦门理工学院副教授。

讲授课程：

机器人编程与应用、C语言程序设计、现场总线技术、单片机原理与应用

主要论著：

1. 仲训杲, 徐敏, 仲训昱, 彭侠夫. 基于多模特征深度学习的机器人抓取判别方法. 自动化学报, 2016, 7(42), pp:1022-1029. (EI)

2. Xiangdong Gao, Xungao Zhong*, Deyong You, Katayama Seiji. Kalman Filtering Compensated by Radial Basis Function Neural Network for Seam Tracking of Laser Welding. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2013, 5(21), pp: 1916-1923. (SCI)

3. Wenhong Wu, Xunyu Zhong, Dongjie Wu, Bushi Chen, Xungao Zhong and Qiang Liu. LIO-Fusion: Reinforced LiDAR Inertial Odometry by Effective Fusion With GNSS/Relocalization and Wheel Odometry. IEEE Robotics and Automation Letters, 2023, 8(3), pp:1571-1578. (SCI)

4. Xungao Zhong, Xunyu Zhong, Huosheng Hu, Xiafu Peng. A Nonparametric-Learning Visual Servoing for Robot Manipulator in Unstructured Environments. Neurocomputing, 2021, 437(5), pp:206-217. (SCI)

5. Xungao Zhong, Xunyu Zhong, Xiafu Peng. Robots Visual Servo Control with Features Constraint Employing Kalman-Neural-Network Filtering Scheme. Neurocomputing, 2015, 151(3), pp:268-277. (SCI)

6. Xungao Zhong, Chaoquan Shi, Jun Lin, Jing Zhao, Xunyu Zhong. Self-Learning Visual Servoing for Robot Manipulation in Unstructured Environments. 14th International Conference on Intelligent Robotics and Applications, ICIRA 2021, vol. 13014 LNAI, pp: 48-57, 2021. (EI)

7. Chaoquan Shi, Chunxiao Miao, Xungao Zhong*, Xunyu Zhong, Huosheng Hu and Qiang Liu. Pixel-Reasoning-Based Robotics Fine Grasping for Novel Objects with Deep EDINet Structure. Sensors, 2022, 22(11), 4283.(SCI)

8. 仲训杲, 徐敏, 仲训昱, 彭侠夫. 基于雅可比预测的机器人无模型视觉伺服定位控制. 控制与决策, 2018, 33(10), pp:1813-1819. (EI)

9. 仲训杲, 范东嘉, 仲训昱, 周承仙, 赵晶, 刘强. 融合多模板注意力深度网的自适应目标框跟踪算法. 控制与决策, 在线DOI: 10.13195/j.kzyjc.2022.1670. (EI)

10. 仲训杲, 罗家国, 田军, 仲训昱等. 二阶锥约束规划的机器人视觉闭环位姿自协调方法. 中国机械工程, 在线https://link.cnki.net/urlid/42.1294.TH.20240304.1403.004, 2024, 3. (EI)

11. Xungao Zhong, Xunyu Zhong, Huosheng Hu, Xiafu Peng. Adaptive Neuro-Filtering Based Visual Servo Control of a Robotic Manipulator, IEEE Access, 2019(7), pp: 76891-76901. (SCI )

12. Bushi Chen, Xunyu Zhong, Han Xie, Pengfei Peng, Huosheng Hu, Xungao Zhong, Qiang Liu. SLAM-RAMU: 3D LiDAR-IMU lifelong SLAM with relocalization and autonomous map updating for accurate and reliable navigation. Industrial Robot, 2024, 52(2), pp:219-235.(SCI)

13. 李鑫, 仲训昱, 彭侠夫, 龚赵慧, 仲训杲. 基于多分辨率搜索与多点云密度匹配的快速 ICP-SLAM方法, 机器人, 2020, 42(5), pp: 583-594. (EI)

14. 仲训杲, 彭侠夫, 仲训昱, 周承仙, 徐敏. 未知雅可比建模的机器人视觉伺服自抗扰控制方法, 厦门大学学报(自然科学版), 2022, 61(2), pp:234-242.

15. Xungao Zhong, Xunyu Zhong and Xiafu Peng. Robust Kalman Filtering Cooperated Elman Neural Network Learning for Vision-Sensing-Based Robotic Manipulation with Global Stability. Sensors, 2013, 10(13), pp:13464-13486. (SCI)

16. Zhong Xungao, Xu Min, Guan Jiansheng, Zhong Xunyu, Peng Xiafu. Robot Manipulation Using Image-based Visual Servoing Control with Robust State Estimation. The 30th Chinese Control and Decision Conference(CCDC 2018), 2018, 7, pp: 445-449. (EI)

17. Xungao Zhong, Zetao Yang, Chunxiao Miao, Guizhi Yang. Unknown Noises Adaptive Filtering Structure for Robotic Positioning Using Monocular Vision, The 32th Chinese Control and Decision Conference (CCDC 2020), 2020, 8, PP:476-480. (EI)

18. 范东嘉, 林名强, 戴厚德, 仲训杲*, 赵晶. 用于目标跟踪的特征融合孪生网络算法研究. 厦门大学学报(自然科学版), 2022, 61(04), pp:714-722.

19. Chunxiao Miao, Xungao Zhong*, Xunyu Zhong, Zetao Yang, Min Xu. Detection and Grasping of Texture-Less Objects Based on 3D Template Matching, Proceedings of the 40th Chinese Control Conference(CCC 2021), 2021, 7, pp: 3943-3948. (EI)

20. Zetao Yang, Xungao Zhong*, Xunyu Zhong, Chunxiao Miao, Jing Zhao. Optical-Flow-Based Visual Servoing for Robotics Moving Control Using Closed-Loop Joints, Proceedings of the 40th Chinese Control Conference(CCC 2021), 2021, 7, pp: 2145-2149. (EI)

21. 仲训杲, 徐敏, 仲训昱, 彭侠夫. 基于图像的机器人非标定视觉反馈控制全局定位方法. 厦门大学学报(自然科学版), 2018, 57(3), pp:413-419.

22. Xungao Zhong, Xiafu Peng, Xunyu Zhong and Lixiong Lin. Dynamic Jacobian Identification Based on State-Space for Robot Manipulation. Applied Mechanics and Materials, 2014, vol. 475-476, pp: 675-679. (EI)

23. Jiaguo Luo, Xungao Zhong*, Chaoquan Shi, Guizhi Yang, Jin Zhao and Min Xu. Estimation of 7-DoF Robot Grasp Pose of Unknown Objects in Stacking Scenes, 42nd Chinese Control Conference (CCC 2023),2023,7, pp. 4388-4393. (EI)

24. Haoyu Jiang, Qiao Zhou, Yulong Zhang, Xungao Zhong*, Xunyu Zhong. DR-Informed-RRT* Algorithm: Efficient Path Planning for Quadruped Robots in Complex Environments. Lecture Notes in Computer Science, 2023,Vol. 14274 LNAI, pp: 85-95. (EI)

25. Chaoquan Shi, Chunxiao Miao, Xungao Zhong*, et al. Pixel-Level Grasp Detection for Unknown Objects with Encoder-Decoder-Inception Deep Network, IEEE 5th International Conference on Electronics Technology (ICET), 2022: 1153-1157. (EI)

26. Yulong Zhang, Haoyu Jiang, Xunyu Zhong*, et al. MI-RRT-Connect Algorithm for Quadruped Robotics Navigation with Efficiently Path Planning. Journal of Physics, 2022, 2402(1): 1-11.(EI)

发明专利：

1. 仲训杲, 周承仙, 徐敏. 《一种机器人定位控制方法、终端设备及存储介质》, 发明专利,（ZL 2019 1 0857536.8）

2. 仲训杲, 周承仙, 徐敏. 《一种机器人关节视觉伺服控制方法、终端设备及存储介质》, 发明专利,（ZL 2020 1 0325830.7）

3. 仲训杲, 罗家国, 赵晶, 杨贵志 等.《一种机器人抓取顺序推理方法》, 发明专利,（202311744228.7）

4. 仲训杲, 刘祥晖, 吴昊男 等.《一种目标可供性抓取检测方法》, 发明专利, （202311704608.8）

5. 仲训杲, 赵晶, 龚涛 等.《一种密集堆叠场景下的机器人目标抓取检测方法》,发明专利, （202311579776.9）

6. 仲训杲, 罗家国, 龚涛 等.《七自由度抓取姿态生成方法、装置、介质及设备》, 发明专利, （202410128972.2）

主持/参与课题：

1. 国家自然科学基金青年项目，61703356，复合空间行为约束规划的机器人无模型自学习视觉伺服控制研究，2018/01-2020/12，主持.

2. 福建省自然科学基金面上项目，2022J011256，机器人语义可供性的抓取姿态协同建模及应用研究，2022/8-2025/8，主持.

3. 福建省高校杰出青年科研人才计划，基于约束最优轨迹规划的机器人无标定动态视觉伺服研究，2018/12-2022/12，主持.

4. 福建省自然科学基金青年项目，2018J05114, 基于SOCP凸优化方法的机器人视觉伺服控制研究，2018/04-2021/04，主持.

5. 厦门市青年创新基金重点项目，3502Z20206071, 基于人手姿态协同可供性学习模型的机器人抓取方法研究，2020/7-2023/7，主持.

6. 福建省教育厅科技项目，JAT160363，无标定视觉伺服中的雅可比估计方法及应用研究，2016/1-2018/12，主持.

7. 厦门理工学院高层次人才引进项目，YKJ15020R，基于立体视觉状态估计的机器人视觉伺服系统研究2016/1-2018/12，主持.

8. 技术委托项目，电机设备在线故障诊断系统研发，2023/04-2025/04，主持.

9. 国家自然科学基金青年项目，61305117，混合速度障碍法及其在移动机器人动态运动规划中的应用研究，2014/01-2016/12，结题，主要参与人.